Комментарии участников:
Перед корнем, который начинается на звонкую согласную, последняя буква приставки ставится звонкая и, соответственно, наоборот(глухая-глухая). Таким образом перед корнем «хоз» в изменяемой приставке без-(бес-) пишется «с», а перед корнем «застен»(в начале звонкая согласная) пишется приставка без-(бес-) с буквой «з» на конце, т.е. «беззастенчивый».
Группы приставок

изменяемые (раз-(роз-), без-(бес-))